谐波减速机是一种靠弹性变形的齿轮传递力量的减速机构，主要由波产生器(输入端)、柔轮(输出端)和刚轮(固定端)三个基本构件组成。

那谐波减速机有什么特性呢?

1.高速比

不须使用极为复杂的机构，一般即可达成(1:30)～(1:320)的高速减速比装置

2.背隙小

谐波减速机，与一般齿轮的啮合方式相异，其背隙（Backlash）值极小，可达到机构要求的高精度控制

3.良好的重复精度

同时啮合之齿数多，且于 180° 对称之两处亦同时啮合，影响回转精度的齿节距误差及累积节距误差，由于平均化之故，对于位置精度及回转精度可达成极高之要求。

4. 基本组件少，组合简单

输入与输出轴同轴线，所以结构设计简单，安装方便。

5. 小型、重量轻

在相同大小内容易设计不同减速比值 与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。装置可小型、轻量化。

6. 高扭力输出

柔轮（Flex Spline）系由疲劳性强度极高的特殊钢所制成，其传动方式，与一般的动力传达方式相异，在同一时间内啮合齿数约为总齿数的30％。但由于柔轮齿与钢轮齿的全面接触之故，每一齿的受力极小，因此出力扭力也大。

7.传动效率高

由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，齿的相对啮合滑动部份极低，因此摩擦所产生之动力损失极小，效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。即使于高减速比时，亦维持其高效率之功率，驱动马达也可小型化。

8. 运转安静

齿与齿的啮合周速极低，力量平衡均匀，故运转安静、震动极小